不带操作系统的程序，所有的代码、任务都是放在一个大循环下的。这种情况如果你的工程里任务不多，那问题不大。但如果你的项目是多任务，那你在最后组合程序的时候会比较棘手。因为你在单独调试每一个模块的时候，模块程序之间是相互独立的死循环。但最后你要把所有单独的模块任务整合到一个大循环下，这时会出现各种各样的问题。有时甚至程序结构都要调整。这个弊端任务越多越明显。

但uCOS可以直接实现死循环和死循环之间的调用（通过设置各个任务的优先级与挂起时间）。这样一来，应对多任务的工程时会有以下好处：1、将多任务明确地模块化，使工程代码更规整，阅读与调试起来更方便，多任务代码的最后整合非常简单；2、使整个系统更稳定。（普通的程序，如果在哪一个任务那里陷入死循环或者跑飞，就会一直卡在那里，没法往下运行了。但uCOS不会，一个任务出现问题不会影响其他任务的进行。因为如果哪个任务死循环了，时间一到你反正要OUT，让其他进程运行的。）

但记住，任何操作系统都是牺牲效率来换取其他方面的便利的。所以单任务或者任务较少时，不推荐用操作系统。只有在多任务实时调度时，uCOS才能发挥出它的优势

#include "includes.h"

#define  TASK_STK_SIZE                  128       // 定义任务堆栈大小    
 
OS_STK   TaskStartStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK   Task1Stk[TASK_STK_SIZE];

void   TaskStart(void *data);                    //前导声明任务（函数）
void   Task1(void *data);                        // 任务 1

void  main (void)
{  
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                              //禁止看门狗
 
    OSInit();                                              //初始化uCOS-II
    OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, &TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);
    OSTaskCreate(Task1, (void *)0, &Task1Stk[TASK_STK_SIZE - 1], 3);
   
     
    OSStart();                                             //开始任务调度  
}


void  TaskStart (void *pdata)
{
    pdata  = pdata;                                        // 无任何意义，防止编译器报警

    WDTCTL = WDT_MDLY_32;                                  //设置时钟节拍间隔为32ms    
    IE1   |= 0x01;                                         //开看门狗定时器中断        
    //_DINT();
    /*************************************
    *       应用程序初始化
    *************************************/
   for(;;)
   {    
      P3DIR=BIT0;
      P3OUT=BIT0;
      OSTimeDly(50);  
    }
}

void   Task1(void *pdata)                       
{
    pdata  = pdata;                                        //防止编译器报警
    for(;;)
    {
      P3DIR=BIT1;
      P3OUT=BIT1;
      OSTimeDly(100);  
    }
}

这是我在ucos的main文件中写的一个简单实例的代码，就是完成两个LED交替发光。

msp430f149，这段代码是IAR下的。说实话，处理器不同肯定不能直接照搬的，但是main文件都是一样的，区别在需要移植的那几个文件里。